無人/空拍機的常見術語

冼鏡光
February 11, 2021上線

第一版（February 11，2021 ）：GPS、FPV、2.4GHz、5.8GHz和5G、解析度：720p、1080p、4K、Frame Rate、Frames per Second、FPS、fp、Gimbal、穩定器、無刷（Brushless）馬達和有刷（Brushed）馬達、單鍵起飛/降落、RTH（Return To Home） — 自動返航、One-Key-Return（單鍵回頭）、Failsafe — 失效安全、避障功能、光流定位 — Optical Flow Positioning、BNF（Bind-And-Fly） — 匹配後飛行、RTF（Ready-To-Fly） — 隨時可飛行

各位過年好

去（2020）年下半年寫新的無人/空拍機文章時發現很多內容都會重覆出現（請看Snaptain H823H May 31，2020，Potensic A20W July 20, 2020和Potensic D58 August 21，2020），本想這可以讓讀文章的朋友不必花時間找資料，但自己寫的時候卻覺得很麻煩、或許看的人也想跳過去。所以去年秋天起就想把思路理一理、為未來的文章整出一條比較平坦的路，所以三篇幾乎都寫好的文章（Hubsan Zino、Eachine EX5、4DRC V2 Mini Drone）就停了下來，開始構思一些通用的概念式的文章，以後再介紹無人/空拍機時就不再重覆、請讀者參看這些概念式的文章了。當然，這些文章在有需要時就會增補，因此您有需要的話、不妨把這些文章的連結放到書韱中、有空就過來瞧瞧，此地也會標示何年何月增加了什麽。

這是第一篇，介紹無人/空拍機廣告上常見到的名詞、而且點出一些廣告要您相信但未必是事實的陷阱。

GPS

這是Global Positioning System，也就是衞星定位系統。美國在1978年發射第一顆GPS衛星，今天使用GPS系統的空拍機可以透過GPS訊號精準導航；有些空拍機也可以接收俄國的GLONASS（GLObal NAvigation Satellite System）訊號，機種會愈來愈多。有GPS功能好處很多，除了導航之外，在不操控時飛機會停在空中不致於飄移太遠（懸停）、自動返航（回到起飛點並且降落）、失去控制訊號或電池電量低過某一既定值時起動自動返航（Failsafe）、以及一些飛行模式（譬如沿選定路線飛行）等等都需要用到GPS訊號。當然，有GPS功能的飛機也比較貴，而且精確度愈高（也愈穩定）的飛機就愈貴；高GPS精確度的飛機在自動返航降落時也愈靠近起飛點，精確度較低飛機的降落點離起飛點幾公尺都有可能。另外，飛機能夠多快、找到多少個GPS衞星也和價格有關；一般而言，愈便宜的飛機找到足夠衞星訊號（通常是6到7個）的時間也愈長，有些較老的便宜飛機在大晴天無障礙物的空曠地區要花上一兩分鐘、可能還會找不到。

FPV

FPV是First Person View，簡單地說，飛機會把它相機看到的影像傳回給使用人的手機或遙控器，這等同於使用人坐在飛機上看到的內容。一般而言，遙控器和飛機的控制訊號用2.4 GHz頻率，而飛機把影像傳回手機（一般叫做圖傳）的頻率是5.x GHz（也就是802.11.ac標準，絶大多數新型手機都有此功能）。如果飛機上沒有相機，當然就沒有FPV了。

2.4GHz、5.8GHz和5G

這是無人/空拍機廣告上常見到的名詞。國際上有一個無線電中常見的、給工業、科學、醫學用的波段，叫做ISM（Industry、Science and Medicine）波段，它的頻率就在2.4GHz；若您家中有無線電話（不是手機），它的通訊頻率就在2.4GHz。正因為這個波段使用頻繁，彼此干擾的機會是很大的；譬如說，您用無線電話時就可能莫名其妙地斷訊、出現雜訊、或聽到他人的通話等等，這表示附近可能有使用同一頻率的機具，因而造成干擾。一般而言，訊號在野外空曠地區被干擾的機會不大，但在城市人煙稠密大廈林立的區域，碰到使用同一頻率通訊的機會就大大增加。所以，ISM波段是很擁擠、很容易塞車的。但是，無人/空拍機卻常用2.4GHz做飛航控制，因而在大廈林立的地方飛，操控訊號很容易會被干擾使飛機失聯，從而失控而亂飛，墜毀了還好（自己的損失），但砸傷人或砸壞別人的財物就是雙重損失，搞不好還會吃上官司。

手機普及之後，802.11 WLAN（Wireless Local Area Network）無線區域網路標準廣為流傳，而空拍機透過手機傳輸影像和影片也大行其道。802.11有許多增補，但新手機幾乎都支援802.11ac、新空拍機也如此，許多平價空拍機就靠802.11操控並且傳輸影像，FPV（見前文說明）也是用這一個WiFi頻道傳輸。802.11用5GHz波段，事實上是在5.8GHz附近，但習慣上就說成是5G。要注意的，這個5G是波段5GHz、而不是手機通訊的第五代，別搞亂了。

好一點的無人/空拍機支援雙波段（也就是2.4GHz和5.8GHz），在使用時由遙控器和飛機選擇合用的頻率。一般而言，2.4GHz有效傳輸距離比較遠，但這個波段太過擁擠、被干擾的機會很大，所以適合在郊外建築物少的地方使用。另一方面，5GHz這個波段比較不擁擠、所以被干擾的機會小很多，但有效傳輸距離比較短，因而合適在人多建築物多的地區使用，但這些區域卻不太合適飛無人/空拍機。無論如何，使用人是不需要擔心使用的頻率的，全都留給遙控器處理就好了，但切記不要在有干擾源附近飛行，到空曠地區玩才是正道。

解析度：720p、1080p、4K

這指的是影片的解析度。最基本的是早期的VGA（Video Graphics Array），它是在IBM PC誕生時顯示器的解析度640x480；1991年時EVGA（Extended VGA）出現，解析度為1024x768，老一點的電視也有1280x720的解析度，這叫做720p、或High Definition（亦即HD）。VGA、EVGA和HD通常只會在玩具空拍機上出現。$100美元（$3,000台幣）以上的空拍機至少有1080p的解析度，這是1,920x1,080；通常用在較便宜的電腦顯示器或電視上頭，叫做Full High Definition或FHD，不過也有廠家把這一類也叫做HD。因為FHD的橫向有1,920個像素，通常也叫做2K。下一個常見的影片解析度是3,840x2,160，這叫做Ultra High Definition或是UHD，因為它橫向有3,840個像素、近似於4,000，所以叫做4K解析度。

要注意的是，影片解析度通常小於或等於照片的解析度；就用Potensic D58為例，它的影片解析度是1080p（1920x1080），而照片的解析度也是1920x1080（感光晶片的解析度），這是影片和照片的解析度相同的例子。然而，大疆（DJI）Mavic Mini的照片解析度在4:3長寛比下是4000x3000（亦即12mp），但影片的解析度卻只有2720x1530（2.7K）。一般而言，16:9的寛屏幕長寛比是從4:3裁掉畫面上緣和下緣一部份得來，所以解析度會比較低，譬如Mavic Mini在16:9的長寛比下就變成4000x2250。

最近有不少廠商用照片或感光晶片的橫向解析度標示，譬如說用感光晶片的解析度3,840x2,160的4K做廣告（一般說成是4K相機、或是就直接說成是4K），但實際上影片卻只有1080p、也就是2K，所以在購買時您最好仔細看兩個解析度：照片（或相機）解析度和影片解析度，以免上當。

目前1080p、720p後面的p都會省略，因為這是舊型電視或顯示器時代留下來的用語。今天的普遍說法就是720、1080、2K、3K、4K等等。

Frame Rate、Frames per Second、FPS、fp

在錄製和播放時，因為視覺暫留的效果，若每秒連續播放24個畫面，這24個畫面在人的眼中就有了動、而且不會有斷續的效果，所以電影在播放時每秒會至少出現24個畫面。如果空拍機錄下的影片低過每秒24個畫面，肉眼看來就會有斷續而不連續的感覺，我所知道並且用過的空拍機幾乎都能錄至少每秒24個畫面的影片，每秒30個畫面是很常見的，有些更能錄每秒60個畫面的影片。每秒能夠錄更多畫面表示能夠記錄在一秒間發生的更多細節，在拍攝移動快速的場景時更是如此；當然，把一秒60個畫面的影片用一秒30個畫面播放時相當於放慢一倍、但細節還在的慢速播放。

FPS（或fps ）指的是Frame Per Second、也就是每秒的畫面數，Frame Rate是同一件事。有不少廣告會用fp代表FPS、就像是cm代表公分、kg代表公斤一樣。

要注意的是，一些飛機的廣告說可以拍攝30fps的影片，但這可能是拍攝較低解析度影片（譬如1080p甚至720p）時的每秒畫面數，拍攝較高解析度影片時（譬如4K）會掉到20fps甚至15fps。總之，若拍攝影片是您的興趣所在，請注意到您常用的解析度至少要有24fps甚至30fps，不然拍到的影片可能不會很平順。

Gimbal

Gimbal是一個支援繞三個座標軸旋轉、可以指向球面上任何一個點的設備。一個座標系統有三個座標軸（x軸、y軸和z軸），這三個軸指向相機正右方是x軸、指向相機正前方是y軸、指向相機正上方是z軸，所以是個右手系統（見下面照片）。當相機裝在一個Gimbal雲台上時，相機可以繞這三個軸旋轉而指向任何一個方向；繞x軸的旋轉改變相機向上和向下的角度（俯仰、tilt）；繞y軸的旋轉相當於把相機在眼睛前方旋轉（滾動、roll）；繞z軸的旋轉相當於把相機左右擺動（swing）。

如果空拍機上的鏡頭可以繞三個軸轉動，這就是所謂的三軸（3-Axis）Gimbal。但是，未必所有裝在Gimbal上的相機都可以繞三個軸轉動，如果只能繞兩個軸（通常是繞x軸的俯仰、和繞y軸的滾動）轉動，就是二軸（2-Axis）Gimbal。最後，很多便宜的空拍機的相機只有繞x軸的俯仰，這就是一軸（1-Axis）Gimbal。

空拍機相機的控制大多數可以在遙控器上進行，但絕大數都只能用滾輪或按鍵控制繞x軸的俯仰，只有少數有第二個滾輪控制繞z軸的擺動（譬如大疆的Phantom系列和PowerVision的Power Egg）。有一些較便宜的得在起飛前先調好相機角度然後就不能再更動，有一些是完全不能調整。既然如此，為什麼要有三個軸？請接著看穩定器的說明。

穩定器

縱使相機是裝在一個Gimbal機制上可以自由旋轉，然而空拍機一飛上天之後飛機會抖動、會晃動，因而拍到的影片也會抖動而不平穩。穩定器的作用基本上就是透過用飛機抖動的反方向旋轉相機來平衡抖動。一般而言，飛機的機身會向飛行方向傾斜向下，於是穩定器得把相機往反方向移動使相機保持原來的視線。譬如說，飛機向前飛時機頭會向下，於是相機得繞x軸向上旋轉（俯仰，tilt）使影像保持穩定；同樣地，當飛機向左側飛行時機身會向左傾斜，相機得向右（繞y軸、也就是滾動roll）旋轉，才能平衡機身的傾斜。

下面照片中左行是飛機頭朝下（表示飛機向前飛），右行是機頭朝上（表示飛機倒飛、也就是後退飛行）；第一列是有穏定器時的狀態，第二列是沒有穩定器的狀態。當飛機向前飛時機頭會朝下，於是穩定器會把相機繞x軸向上轉、維持相機原本的視線。在沒有穩定器時，相機就隨飛機頭向下、從而改變了原本的視線，若機頭因為各種因素不斷上下抖動，拍到的影片也會上下抖動，這時有能穩定俯仰的穩定器就可以把相機的視線定在同一方向使影片不會抖動。

同理，當飛機向左（或右）側飛時，機身會向左（或右）傾斜，在沒有穩定器的情況下相機也會向左（或右）傾斜，於是拍到的影片或照片中的水平線就變成左高右低（或右高左低）。若有支援平衡滾動的穩定器，它就會以反方向滾動來平衡左傾或右傾的狀況。下面照片中第一列是有穩定器的機身左右滾動，而相機則是保持水平的樣子；第二列則是沒有穩定器的情況，相機隨著機身滾動。

最後是擺動。當機頭左右擺時，有穩定器的飛機會把相機朝相反的方向擺動、使相機保持在原來的視線上。一般而言，相機的擺動角度不會很大、比俯仰和滾動的角度小很多。下面照片的第一列是有穩定器在飛機頭左右擺時的情況，相機被維持在水平指向正前方的方向，但角度不大，若機頭擺動角度大到穩定器能夠支援的角度時，相機就會隨飛機一起擺動了。照片中第二列是沒有穩定器的狀況，於是相機就隨機身一起擺動了。

這段影片  是用沒有穩定器的空拍機拍攝（SJRC F11 GPS Pro），這一段影片 則是用有三軸穩定器的空拍機拍攝（Hubsan Zino），兩者相比較就能了解穩定器在拍攝影片時維持影片不抖動有多重要。在有風時，縱使是微風也可能會造成空拍機晃動，從而使拍到的影片抖動，因而穩定器才顯得重要。所以，若您手上的空拍機的相機沒有穩定器，不妨在沒有風的時候飛，若有微風時不妨飛慢一些、而且儘可能避免突然的操作。

無刷（Brushless）馬達和有刷（Brushed）馬達

無人/空拍機會用到若干個驅動螺旋槳的直流電馬達。直流電馬達最常見的不外有刷馬達（brushed motor）和無刷馬達（brushless motor）兩種，此地的「刷」指的是馬達中一個叫做電刷或碳刷的元件，這個電刷和馬達轉軸的整流子接觸。所以，馬達轉動時會和電刷接觸，因而可能産生火花，而且電刷也會有耗損、一定時間後得更換電刷。比較新的直流馬達則去掉電刷、使用不同的設計，於是少了電刷的磨擦變得更耐用、噪音也比較低。一般而言，以往只有中高階機種才會用無刷馬達，但近來有愈來愈多的中低階入門機種使用無刷馬達，大概玩具機種使用有刷馬達的趨勢不太可能在短期內改變。

單鍵起飛/降落

絶大多數的無人/空拍機都會有這個鍵或app圖示。在遙控器上通常是一個標了有上下箭頭的鍵，它可能在遙控器上搖桿附近、也可能在遙控器前方的面板上（下面照片）。當飛機在地面上時按起飛/降落鍵，螺旋槳開始轉動，有些飛機就直接起飛停在1公尺多一些的空中；另一些飛機則需要使用人用搖桿起飛。若飛機是在空中，按起飛/降落鍵飛機就在原地降落，所以在按鍵降落前先得確定降落地點是否安全，譬如沒有樹木、沒有水、是否可以走得過去取回飛機等等。此外，有些飛機在起飛前得把馬達的鎖解開，起飛/降落鍵才會有作用。

在app上一般也會有起飛降落的圖示（見下面第一張照片）。若飛機是在地面上，單鍵起飛是一個向上箭頭的圖示，點它飛機就起飛；飛機起飛後，向上的箭頭就變成向下，點它飛機則原地降落（第二張照片）。照片中，起飛/降落圖示下方是RTH自動返航。

RTH（Return To Home） — 自動返航

有GPS功能機種都有這一項自動返航的功能。起飛後，飛機會記住起飛點的GPS座標，飛機起飛後起動這項功能時，飛機會飛回記住的起飛點；有些飛機會掉轉機頭往起飛點回飛，有些飛機會以目前的機頭方向側飛或倒飛回來。在手機的app中一般會要求使用人在起飛前定出返航時的高度，於是飛機會飛到該高度後再返航。有一點得小心，有些有避障功能的飛機在返航時某些避障功能可能沒有作用，所以在啟動自動返航時到起飛點之間的直線距離上不要有障礙物，或者是得飛得足夠高避開障礙物。

遙控器和app中通常會看到一個曲線箭頭指向H字母的鍵和圖示，這就是RTH（自動返航鍵），見下圖。有些機型得長按RTH鍵才能自動返航，有些機型在app上點RTH圖示時還會出現要求確定等等，細節得查手冊。 起動自動返航後，通常再按該鍵或app圖示就取消該功能，飛機在大多數情況下就停在空中它收到取消指令時的位置。很有趣的是，小米的FIMI X8 SE 2020的遙控器上沒有自動返航鍵（右下角照片的白色），那個紅色鈕撥到左邊飛機圖示表示飛行、撥到右邊的屋子（Home）圖示就是自動返航。

要注意的是，RTH和起飛/降落鍵中降落功能是不同的；RTH是回到起飛點（有些廠商可能會有回到手機和遙控器目前位置、或是就地降落的選項），但用起飛/降落鍵就等同於就地降落。很遺憾的是，很多遙控器和app上起飛/降落鍵和自動返航RTH鍵都在附近，一不小心就會按錯。有一次我在用一架便宜有GPS的飛機的跟隨模式（Follow）時，快到終點想讓飛機自己飛回起飛點，但匆忙間錯按了在自動返航RTH鍵上方的起飛/降落鍵，但見不到飛機飛回起飛點、卻聽到身後沙沙作響，原來飛機降到高樹上了。所以用降落鍵時得小心些。

One-Key-Return（單鍵回頭）

有些便宜沒有GPS的飛機可能會有One-Key-Return（單鍵回頭）的功能，這些通常是$100美元以下的入門到$20-$30美元的玩具機種，因為沒有GPS，無法把飛機帶回起飛點。於是這個單鍵回頭功能有時還很實用。

具有單鍵回頭的機種在起飛時會記住起飛時飛行方向（是方向而不是起飛點），遙控器上通常有一個單鍵回頭鍵，各廠家的標示並不一致，很常見的一個是內有小圓圈並且指向一個圓圈的水滴（下左照片），不過有些廠商的自動返航RTH鍵看起來也十分類似、只是小圓圈換成H（下右照片）。因此，您最好仔細看看手冊，瞭解起飛/降落、自動返航、以及單鍵回頭這幾個鍵何在和它的圖示。

單鍵回頭的作業很簡單、但卻很容易令人誤解。前面說過，有單鍵回頭的機型在起飛時會記住飛行的方向。然後，不論飛機飛到何處，按單鍵回頭鍵時飛機就以起飛時的反方向回飛。下圖是取自Snaptain公司的手冊，若飛機起飛時是往前飛，按單鍵回頭時飛機就倒飛回來；但若飛機向左或向右飛得太遠，按單鍵回頭時飛機倒飛回來的位置也可能會離起飛點很遠。

要注意的是，飛機只會往回飛而不會降落！因此，使用單鍵回頭的主要用意（個人的看法），是把飛機飛回到附近、再取消單鍵回頭功能（再按一次該鍵），然後手控讓飛機飛到自己附近降落。有一次，一位小朋友把我的一架玩具機飛得遠了，按單鍵回頭後飛機往回飛、這就一直倒飛得更遠超出了控制範圍、從而掉到一個樹林中，再也找不回來了。原因：小朋友在飛機飛回到附近時忘了取消單鍵回頭功能、再按降落鍵讓飛機降落。

Failsafe — 失效安全

有些有GPS功能的機種具有失效安全的功能，這是一項非常有用的救急能力。一般而言，一架有失效安全的飛機在失去控制訊號（譬如飛得太遠超過了控制範圍、不小心關了遙控器、飛機和遙控器之間的連繫被阻擋、控制訊號被干擾等等）、或者是飛機的電池電量低於某個水平，飛機會起動失效安全功能，把飛機就地降落或自動返航。究竟飛機會就地降落或自動返航通常是取決於電池電量和其它飛機收集到的飛航資訊；譬如說，若目前電量很低，飛機就地降落的可能性就很大，有些飛機可能還會找到平坦的地方降落。

我曾經有過這樣的經驗，在寒冷的冬天把電池充滿電才起飛，但高處天氣嚴寒，電量下降很快，才幾分鐘就剩下10%左右（當然電池也可能出了問題），接著飛機就找到一條黃土路面的中央平坦部位降落了。

遙控器和飛機失聯的情況比較難以捉摸。一般而言，若電量充足，飛機飛回起飛點（也就是自動返航）的可能性是很大的。然而，飛機也有可能飛到失聯前最後一個有訊號的位置，若通訊恢復（遙控器或app會有此訊息），就可以把飛機飛回來；要不然，拿著遙控器向飛機的方向走去看能否連得上。也有些飛機會飛到失聯前最後一個有訊號的位置停在空中（等待從新連結）、或是在該處就地降落。

總之，失效安全對使用人而言是多一層保障，是值得有的功能。不過，仔細讀過手冊才能知道該飛機失效安全的細節。

避障功能

飛機撞山、撞樹、撞建築物等時有耳聞，所以有些中階到高階的機種就加上了避障（Obstruction Avoidance）功能，低階機種是無此功能的，因為加上這項功能成本也隨之增加、而且飛機也會增加變重。

避障功能主要是讓飛機知道它的前後左右上下可能有障礙物，如果在飛行方向有障礙物，就讓操作者知道、而且飛機也會停在障礙物前方若干公尺處。這樣，操作者就可以讓飛機避開障礙物繼續飛行。要注意的是，避障功能通常只對靜止物體有很好效用、而且物體還不能太小，對避開移動物體的能力是不足的。

有避障功能的飛機會在機身前後左右上下（六個方向）都安裝了感應器；當然，一些價格較低的飛機就可能不足六組、而只有機腹裝一組。我看過不少玩空拍機的玩家買了Mavic Mini玩得不亦樂乎，但忘了Mavic Mini只有機腹有一組感應器，於是倒飛或側飛時撞山、撞樹等的消息似乎層出不窮；前飛的問題不大，因為相機會傳回前方的影像。

我用Mavic 2 Pro為例，這是目前常見的機種中前後左右上下都有感應器的飛機。下面照片（a）是Mavic 2 Pro尾部上方，這是一個紅外線感應器，用來偵測上方有否障礙物的。照片（b）是尾部，這一組是後視的避障感應器、偵測倒飛時機尾有否障礙物，兩者的水平視角各是60度、垂直方向的視角是77度，但是感應器的視線在垂直方向是上仰3度。照片（c）和（d）是機身靠機尾兩側的感應器、偵測飛機側飛時飛機兩側是否有障礙物，兩者的視角都是水平80度、垂直65度，但視線是上仰6度。照片（e）是在機首偵測前方障礙物的兩個感應器，水平視角為40度、垂直為70度，而且視線是向下5度。最後，照片（f）是機腹的感應器，最前和最後兩個是偵測下方的感應器，沿機首到機尾的縱向視角是100度，沿機身兩側的橫向視角是83度；中間兩者靠機首的是紅外線感應器（機身上方尾部也有一個，照片（a）），另一個透明的是輔助燈。這兩個俯視感應器加上紅外線感應器可以讓飛機在懸停（雙手放開不操縱飛機時的狀態）時維持在定點而不會大幅飄移，而且在室內或沒有GPS訊號的場所飛行時飛機可以保持穩定。

不同的機種就會有不同的避障系統，縱使是同廠較低價格機種的避障系統功能就會相對地低些。譬如，同樣是大疆（DJI）的Mavic Air 2就少了側面的避障功能，而Mini 2則只有在機腹的下視避障系統。

談到避障系統就不得不談Skydio 2這架飛機，因為它是目前具有最強避障甚至防撞系統的機種。但是，Skydio 2的設計目的和其它廠家的完全不同，因為Skydio 2的設計目的是個自律（autonomous）系統、自己找路避開障礙跟隨飛行。Skydio 2的機身上方（第一張照片）和下方（第二張照片）各有三個感應器，這六個感應器的影像構成一個以飛機為中心的球面，從而讓飛機可以偵測到四面八方的障礙物、並且找到可以避開障礙物的飛行路線。

不論這些避障系統功能有多強，結果都是把週邊的環境轉變成影像讓飛機內的處理機處理。正因為是取得影像，這些感應器差不多都是些相機；然而，要拍攝影像就要有光，但若現場的亮度太低，這些相機就失去了作用。所以，避障系統在亮度不足的場合是無法作業的，當然避障功能就失效了，有些飛機根本就拒絕起飛！

有意思的是，一些很便宜的玩具無人機（譬如Snaptain SP300，下面照片）也在飛機四週裝上了紅外線避障系統（第二張照片），這樣飛機就不會撞上物體。

光流定位— Optical Flow Positioning

這也是一個讓飛機在懸停時不會飄移的系統。光流（Optical Flow）定位系統通常是由裝在機腹的一個相機完成，系統從拍得的影像判斷飛機的相對位移，從而控制飛機用相反的位移平衡，因而達成懸停的目標。下面照片中是幾架近來發表的平價入門空拍機，自左而右是ZLRC SG108、Eachine EX5和Holy Stone HS510；照片中黃圈處是光流定位的相機，這些都是重量低於250公克、不必註冊的飛機，今（2021）年之後這一類不必註冊的飛機可能會愈來愈多。

很有意思的是，有些飛機還可以讓使用人用這個光流定位的相機垂直往下方拍攝，然而因為這個光流定位用的相機十分簡單、解析度差不多就是720，拍攝的結果是不如裝在機頭的相機的。

目前使用光流定位的機種愈來愈多，而且連入門機種都有了，不少還是GPS加光流定位合用的，相信未來這一類機型會更多、更普及。

BNF （Bind-and-Fly）— 匹配後飛行

若飛機不幸遺失、但其它配件（譬如遙控器、充電器、額外電池等等）都在，那麼再買一架飛機就可以玩了。反過來，如果遙控器掉了，再買一個遙控器也是得和手上的飛機匹配的。在廣告上，台灣常會說是「單機」、也就是只有一架飛機的意思，是否包含電池得要確認。在國外賣單機的情況很多，許多廠牌都有單機的廣告、而且還是新品；那麼單機是怎麼說的？常見的說法是BNF：Bind-and-Fly。

Bind-and-Fly指的是匹配（bind）後就可以飛（fly）。這表示買了飛機後，得和遙控器匹配，匹配完成後才可以用遙控器操控飛機飛行。至於新飛機如何與遙控器匹配的手續各廠家不同，請看手冊，一般而言都十分簡單。好比說，有些廠商要求先打開電源、在手機上找到該機的WiFi並且連上WiFi、再在遙控器上選擇該飛機進行匹配作業。個人覺得比較簡單的作業可能是大疆（DJI）的Smart Controller控制器，它上頭有它可能認識的各機種圖示，打開飛機和遙控器電源後選擇欲匹配的飛機，再按該飛機的連結鍵（很小的、得用迴紋針等插進去），匹配後就可以飛行；目前所知的例外是Mavic Air 2，它是按飛機上的電源按鍵4秒鐘，這可以說是最簡便的。

RTF（Ready-To-Fly）— 隨時可飛行

這通常是指飛機和遙控器一起賣的情形。飛機在出廠時就已經和一起出貨的遙控器匹配好，所以不必每次飛行前都匹配一次。換句話說，這種飛機和遙控器已經匹配好的套件是隨時可飛的，這就是RTF的意義，除非您只買新飛機和舊遙控器匹配、或是買新遙控器和舊飛機匹配，這才會碰到BNF的情形，不然就都是RTF隨時可飛的。有意思的是，一些便宜的玩具機每次飛行前都得匹配一次，有時為不同機型生産的遙控器也可以操控不同的飛機；譬如說，Potensic A20W和Potensic A30W可以用同一個遙控器操控。

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引用方式：冼鏡光，無人/空拍機的常見術語，DCView.com達人部落格（http://blog.dcview.com/article.php?a=BjoFYwJhBTYFZg%3D%3D ）